万福出任舒庐寿三州刺史时，州里送往京师的租赋在颍州地界被抢，万福提轻兵夜入颍州伐贼，大获全胜，不仅夺回了失去的租赋，并获得强人前后所掠人口、财物、牛马万计，万福命令全部释放，不能回去的，派船相送。

万福出任泗州刺史时，魏州发生饥荒，父子相卖，饿死在道上的人相接，万福说：“魏州是我的家乡啊，我怎么可以忍心不救？”买了一百车米去魏州散粮，又派人在汴口，寻找卖为奴仆的魏人，送车牛打发离去。

自从开始投军到九十岁去世，七十多年中，万福从未生过一天病，为时人称奇。

(《旧唐书》)